Les traqueurs

Les traqueurs permettent de connaître à tout instant la position et l'orientation d'un objet (la tête, le poignet, un stylet, etc.) dans l'espace.

Les traqueurs utilisent plusieurs technologies:

Traqueur électromagnétique:

Mesure des courants induits à travers un trièdre de bobines placé sur l'objet à traquer.

Polhemus

Ascension

MotionStar Wireless

Traqueur électrique:

Mesure des signaux électriques générés par l'activité musculaire (électromyogramme) grâce à des électrodes placés à la surface de la peau.

BioControl

Electrodes

Traqueur acoustique:

Mesure des temps de vol d'ultrasons émis par trois haut-parleurs, montés sur un bâti triangulaire fixé sur l'objet, et reçus par trois microphones fixes.

Logitech

Traqueurs optiques:

Enregistrement du mouvement de marqueurs réfléchissants placés sur l'objet, à l'aide de caméras infrarouges.

Motion Analysis

Qualisys

Actisystem

Analyse des mouvements de diodes électroluminescentes placées sur l'objet, à l'aide de caméras.

Coda

HeadMouse

Analyse des déformations en ellipses et des changements de taille d'un cercle réfléchissant collé sur l'objet, à l'aide de caméras infrarouges.

Traqueurs mécaniques:

Repérage de la position de chaque tige d'un bras articulé, fixé à l'objet par une de ses extrémités, au moyen de potentiomètres placés aux articulations du bras.

Mesure des longueurs de quatre fils en acier, tendus entre l'objet traqué et un enrouleur fixé dans l'un des quatre coin du plafond.

Traqueurs gyroscopiques:

Mesure des moments angulaires et des accélérations par des capteurs inertiels placés sur l'objet traqué.

Gyration

GyroTrac 2

Traqueurs hybrides:

Certains traqueurs allient plusieurs des technologies précédentes afin de résoudre les problèmes liés aux différentes techniques.

InterSense

InterTrax

Le choix entre ces différentes technologies dépend exclusivement de l'application à réaliser; les performances des systèmes varient et de nombreux critères sont à prendre en compte:

Traque temps réel ou non - Temps de réponse accepté pour un traque en "temps réel".

Mouvements à traquer: l'absence de liaison physique entre l'utilisateur et la source émettrice (s'il y en a une) offre une grande liberté de mouvements à l'utilisateur.

Volume de travail désiré: sphère de 9 mètres de rayon pour le traqueur électromagnétique à comparer avec le mètre cube dans lequel un bras articulé est capable de traquer un objet.

Précision, résolution, fréquence d'échantillonnage désirées.

Dérive acceptée.

Sensibilité à la présence d'objets dans l'environnement réel: objets métalliques pour les traqueurs électromagnétiques, objets réfléchissants pour les traqueurs optiques, parois pour les traqueurs ultrasonores.

Prix.

Sensibilité à la température, la pression, l'humidité de l'environnement réel.